上圖為常見(jiàn)的六軸關(guān)節(jié)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu),六個(gè)伺服電機(jī)直接通過(guò)諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動(dòng)六個(gè)關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一、二、三、四軸的結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動(dòng)電機(jī)為空心結(jié)構(gòu)，關(guān)節(jié)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見(jiàn)，空心軸結(jié)構(gòu)的電機(jī)一般較大。

　　采用空心軸電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是：機(jī)器人各種控制管線(xiàn)可以從電機(jī)中心直接穿過(guò)，無(wú)論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線(xiàn)不會(huì)隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn)，管線(xiàn)由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線(xiàn)上，所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機(jī)器人的管線(xiàn)布局問(wèn)題。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)來(lái)說(shuō)，管線(xiàn)布局是難點(diǎn)之一，怎樣合理的在狹小的機(jī)械臂空間中布置各種管線(xiàn)(六個(gè)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)線(xiàn)、編碼器線(xiàn)、剎車(chē)線(xiàn)、氣管、電磁閥控制線(xiàn)、傳感器線(xiàn)等)，使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響，是一個(gè)值得深入考慮的問(wèn)題。