上圖為常見的六軸關(guān)節(jié)機器人的機械結(jié)構(gòu),六個伺服電機直接通過諧波減速器、同步帶輪等驅(qū)動六個關(guān)節(jié)軸的旋轉(zhuǎn),注意觀察一,、二,、三、四軸的結(jié)構(gòu),，關(guān)節(jié)一至關(guān)節(jié)四的驅(qū)動電機為空心結(jié)構(gòu),，關(guān)節(jié)機器人的驅(qū)動電機采用空心軸結(jié)構(gòu)應(yīng)該不常見，空心軸結(jié)構(gòu)的電機一般較大,。

　　采用空心軸電機的優(yōu)點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過,，無論關(guān)節(jié)軸怎么旋轉(zhuǎn)，管線不會隨著旋轉(zhuǎn)，即使旋轉(zhuǎn),，管線由于布置在旋轉(zhuǎn)軸線上,，所以具有最小的旋轉(zhuǎn)半徑。此種結(jié)構(gòu)較好的解決了工業(yè)機器人的管線布局問題,。對于工業(yè)機器人的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計來說,，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線(六個電機的驅(qū)動線,、編碼器線,、剎車線、氣管,、電磁閥控制線、傳感器線等),，使其不受關(guān)節(jié)軸旋轉(zhuǎn)的影響,，是一個值得深入考慮的問題。